로봇 센서 인터페이스 개발

로봇 센서 사양 분석

로봇 센서는 열, 빛, 압력, 거리 등 물리량이나 화학량을 감지하여 제어기가 처리할 수 있는 전기적 신호로 변환해 출력하는 장치이다. 이 변환 기능이 있어야 제어기가 외부 상태를 읽고 판단할 수 있으며, 동작을 직접 일으키는 것은 구동기인 액추에이터의 역할이므로 센서와 구분해야 한다. 초음파 센서는 사람이 들을 수 없는 높은 주파수의 음파를 발사하고, 물체에 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 거리를 계산한다. 식으로 쓰면 거리 = 음속 × 왕복 시간 ÷ 2이며, 빛이 아니라 음파를 사용하는 점이 핵심이다. LDS 센서(Laser Distance Sensor)는 레이저를 회전시키며 주위를 스캔해 장애물까지의 거리를 측정한다. 이 거리 정보로 공간의 형태를 파악하므로 위치 추정과 지도 작성을 동시에 수행하는 SLAM과 함께 쓰인다. 자이로 센서, 온도 센서, 압력 센서는 공간을 스캔하는 기능이 없어서 이 용도에 쓰이지 않는다.