차량통신 네트워크

CAN 통신

CAN 통신의 원리는 호스트 컴퓨터 없이 여러 노드(ECU)가 하나의 버스를 공유하며 메시지 단위로 통신하는 분산 방식이다. 여러 노드가 동시에 송신하면 비트 단위 중재가 이루어지고, 버스에서는 우성(dominant) 비트가 열성(recessive) 비트를 이기므로 메시지 식별자(ID)의 값이 작을수록 우선순위가 높아 먼저 전송된다. CAN_H와 CAN_L 두 선의 전압차로 비트를 전달하는 차동 방식이므로, 두 선에 같은 방향으로 유입된 노이즈가 수신 측에서 상쇄되어 외부 노이즈에 강하다. CAN 통신의 구조에서 고속 CAN은 ISO 11898 규격을 따르며 2선 구조로 최대 1 Mbps의 전송 속도를 가진다. 저속 CAN은 ISO 11519 규격을 따르며 고속 CAN보다 낮은 속도(최대 125 kbps)로 통신하므로, 두 방식의 규격과 속도를 구분해야 한다.